公元前333年，亚万山大远征波斯的时候，骑兵已经登上历史舞台。中国历史上，公元前636年，秦穆公送晋文公重耳回国继位派“畴骑二千”。”畴骑”可能是中国出现的最早骑兵。直到赵武灵王(公元前307年)“胡服骑射”，从胡人那里学来骑兵战法，中原王朝才开始装备骑兵，这个兵种。
马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。马镫的作用不仅是帮助人上马，更主要的是在骑行时支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，同时又能有效地保护骑马人的安全。
马镫的发明为人类对马匹的使用插上了翅膀，所以说，正是因为马镫的发明，才促使骑乘者解放双手，或者持弓射箭，或者使唤大型必须双手持握的兵刃才有了现实的可能性。马镫把畜力应用在短兵相接之中，让骑兵与马结为一体。使骑兵的战略地位大大提高，也使世界战争史大为改观。
马镫对人类历史影响如此之大，但长时期以来，对于马镫的发明时间，却众说纷纭，莫衷一是。就现存的学说来看，学术界比较一致的看法是鲜卑族的慕容部发明了马镫。但近几十年来，随着考古发现的不断增多，马镫的发明时间逐渐提前，世界上存世最早的单马镫实物，是1973年湖北省洪湖市乌林出土的东汉晚期铜单马镫一件，一同出土的有印有东汉献帝“建安八年”（203年）的瓦砚一台，并有东汉铜镜、陶瓷器和箭镞等。而湖南省长沙市西晋永宁二年(302年)墓葬中，出土的三件骑马青瓷俑随葬品，发现马鞍左前侧处做出三角状镫.1965年至1970年，南京象山发掘了东晋琅琊王氏族墓群，7号墓中出土了一件装双镫的陶马，墓葬年代为东晋永昌元年（322）或稍后。这件陶马的双镫是已知双马镫的最早形象。存世最早的双马镫实物则是1965年出土于辽宁省北票市冯素弗石椁墓中一副鎏金木芯铜马镫，冯为十六国时期北燕鲜卑化的汉人贵族，死于公元415年，此马镫现藏于辽宁省博物馆。
此前很长一段时间，马镫的发明者被学术界一致确认为是北方草原部落。但辽宁省文物考古研究所的梁振晶先生却率先提出是汉人发明的，并据长沙晋墓的资料，认为是西晋时期的汉族人发明的，其理由是，马镫应该是给不善于骑乘者发明的。北方草原地区，可以说人们自小就生活在马背上，无论妇孺老幼，人人都练就了出色的马上功夫，自然不必要再去发明马镫，这就好比习惯于使用机械快门照相机的人士绝对不会去寻觅或者是期盼傻瓜相机的出现一样，我跟梁先生是好友，我对他的论断推理深表赞同，并在他的论辩基础上补充了一点我的分析：自动档的汽车恰恰是为了给不善于驾驶手动档汽车的人士发明的。
一件新生事物的出现需要一个人们接受的过程，那么，按照实物演变的常理，应该说马镫的发明时间应该还往前提些年才更准确，至少应该比墓葬年代要提前二十几年才符合逻辑。中国历史上一直有南船北马的说法，那么，多件印证马镫的文物恰恰都是出现在江南，恰恰证明本不善于骑乘的江南人士为了骑乘时的需要才被迫发明了马镫。这也符合事物的常理。贝尔发明电话，应该与贝尔先生在聋哑学校的职业相关。
马镫发明之后，也经历了由简单到繁芜，再回复到简单的阶段，先后出现了木质马镫，鎏金木芯包铜马镫，木质包铁马镫，铁马镫，铁质包金马镫等等，并最终以铁质马镫流传至今。
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